引言

在現代工業自動化領域，伺服驅動器承擔著至關重要的任務。作為電機與控制系統之間的核心橋梁，伺服驅動器不僅需要提供穩定的電源和驅動能力，更要精確處理來自反饋裝置的實時信號。若反饋系統出現異常，驅動器無法正確初始化或運行，設備便會報錯停機。本文將針對 Parker TWIN-N 系列伺服驅動器中常見的 Er.25 故障代碼進行系統性解析，深入剖析其成因、檢測思路及解決措施，并結合實際應用場景提出維護建議，幫助工程人員更高效地解決問題。

一、Parker TWIN-N 系列伺服驅動器概述

Parker Hannifin 作為全球知名的運動與控制技術供應商，其 TWIN-N 系列伺服驅動器廣泛應用于包裝機械、紡織機械、電子設備制造及其他高精度工業控制領域。
該系列驅動器的顯著特點包括：

1. 雙軸設計：TWIN-N 可以同時控制兩臺伺服電機，節省空間與成本。

2. 多反饋兼容：支持 Resolver、增量編碼器、SinCos、EnDat、Hiperface 等多種反饋形式。

3. 高靈活性配置：通過參數設置即可適配不同類型的電機和反饋器。

4. 強大的控制功能：支持位置控制、速度控制、轉矩控制以及電子凸輪等復雜應用。

在如此復雜的應用環境中，反饋信號的正確識別與初始化顯得尤為關鍵。若在啟動過程中反饋無法正確建立，驅動器便會報出 Er.25 故障。

二、Er.25 故障的官方定義

根據 Parker TWIN-N / SPD-N 用戶手冊，Er.25 的含義為：

Speed loop FBK initialization error（速度環反饋初始化錯誤）

附帶的解決提示為：

• 檢查速度反饋（Speed FBK）參數設置

• 檢查速度反饋（Speed FBK）接線

這一故障表明驅動器在啟動階段無法正確初始化速度環所需的反饋信號。換言之，驅動器無法從編碼器或解析器獲取有效的速度反饋信息，從而導致控制閉環無法建立，驅動器保護性停機。

三、Er.25 故障的可能原因分析

結合手冊說明及實際工程經驗，Er.25 故障可能由以下幾類問題引起：

1. 反饋器類型設置錯誤

驅動器支持多種反饋方式，不同的電機搭配不同的反饋器。例如：

• 使用 Resolver 時，驅動器必須配置為 Resolver 模式；

• 使用增量編碼器時，則需正確設定脈沖數和電源電壓；

• 若采用 EnDat 或 Hiperface 編碼器，還需確保驅動器固件支持該協議。

若參數設置與實際硬件不匹配，驅動器便會在初始化時報告 Er.25。

2. 反饋接線問題

反饋器的接線通常包含電源、信號線以及屏蔽層，若出現以下問題，會直接導致信號初始化失?。?/p>

• 電源線 (+5V 或 +8V) 無電壓或接反；

• A/B/Z 信號線斷路、短路或接反；

• Sin/Cos 差分信號接錯；

• 屏蔽層接地不良，導致信號干擾。

3. 反饋器硬件故障

反饋器內部電子元件損壞也可能導致反饋初始化失敗，例如：

• Resolver 繞組斷線；

• 編碼器光電元件老化或損壞；

• EnDat/Hiperface 的 EEPROM 數據丟失，無法正確通信。

4. 電磁干擾與環境因素

工業現場常見的大功率變頻器、焊機、電磁閥等設備會產生強烈干擾。如果編碼器線纜屏蔽不當或過長，信號在上電階段無法穩定識別，也會觸發 Er.25。

5. 驅動器內部電路問題

若反饋接口板（Feedback Board）損壞，或驅動器內部固件存在缺陷，也可能導致反饋初始化失敗。這種情況相對少見，但在排除了外部原因后需要考慮。

四、Er.25 故障的排查步驟

為快速定位并解決問題，可以按照以下步驟逐項檢查：

1. 確認反饋器類型與驅動器參數一致

• 打開驅動器參數（如 Pr196），確認已正確選擇 Resolver、增量編碼器或 SinCos 等反饋方式。

• 對比電機銘牌與反饋器型號，確認驅動器配置正確。

2. 檢查反饋器電源

• 用萬用表測量編碼器供電端口的電壓（+5V 或 +8V），確保穩定。

• 檢查是否存在電源反接、短路或電壓不足。

3. 檢查反饋信號接線

• 使用示波器查看 A/B/Z 或 Sin/Cos 信號波形，確保波形完整、對稱。

• 檢查接線端子是否松動，導線是否被擠壓或斷裂。

• 確認屏蔽層在驅動器端正確接地。

4. 執行反饋器相位校準（Phasing）

• 若使用增量編碼器或 SinCos 編碼器，應在驅動器參數中執行一次相位校準。

• 對于 EnDat/Hiperface，必要時重新下載 EEPROM 參數。

5. 替換反饋器交叉測試

• 如果懷疑反饋器損壞，可更換一只相同型號的反饋器進行驗證。

6. 檢查驅動器硬件

• 若外部檢查均無異常，可考慮驅動器反饋接口板損壞或固件問題，需聯系廠家或專業維修機構。

五、案例分析

在某生產線中，一臺 Parker TWIN8NSE K006 驅動器在開機過程中持續報 Er.25。經過排查，發現以下問題：

• 電機配置為帶增量編碼器，但驅動器參數仍保持在 Resolver 模式；

• 編碼器電源電壓正常，但信號端未檢測到脈沖。

最終處理步驟：

1. 將反饋類型參數修改為 “Incremental Encoder”；

2. 重新接線并進行相位校準；

3. 故障消除，設備恢復正常運行。

這一案例說明，參數配置與接線檢查是解決 Er.25 故障的關鍵。

六、預防措施與維護建議

為了避免 Er.25 故障頻繁發生，建議在日常維護中采取以下措施：

1. 規范布線

• 編碼器線纜采用雙絞屏蔽線，避免與動力線平行布置。

• 線纜長度不超過說明書規定（通常 20–35 米）。

2. 定期檢查反饋器狀態

• 每隔半年檢測一次編碼器波形。

• 對電機與反饋器的連接器進行清潔，避免灰塵或油污造成接觸不良。

3. 合理設置參數

• 在驅動器更換或恢復出廠設置后，應重新配置反饋類型參數。

• 若使用特殊反饋協議（如 EnDat），確保固件版本支持。

4. 備份參數文件

• 在正常運行時保存參數，便于設備故障后快速恢復。

5. 環境治理

• 避免驅動器附近存在強電磁干擾源。

• 必要時增加隔離變壓器或 EMI 濾波器。

七、結論

Parker TWIN-N 系列伺服驅動器的 Er.25 故障是典型的 速度環反饋初始化錯誤，主要與反饋器參數配置、接線完整性及反饋裝置健康狀況密切相關。通過系統性排查，可以快速定位問題，避免長時間停機。
對于現場工程人員而言，理解故障代碼背后的技術邏輯，建立標準化的排查流程，并結合定期維護措施，是保障設備穩定運行的關鍵。

從更高層次看，反饋系統作為伺服控制的“感官”，其重要性不容忽視。任何細微的錯誤，都可能使整個閉環控制失效。只有在反饋器、驅動器與電機三者的高度協同下，工業設備才能實現高效、精準與穩定的運行。